История образования современного музея берёт начало от Цейхгауза (нем. Zeughaus — оружейный дом), основанного в Санкт-Петербурге в 1703 году Петром I, который в 1702 году издал указ о сборе военных памятников «для памяти на вечную славу», а в 1703 году дал распоряжение о сохранении для истории мортиры, отлитой в 1605 году пушечным мастером Андреем Чоховым и его учеником Проней Фёдоровым и находившейся в Московском арсенале.